Lanelet2 から OpenSCENARIO へのつなぎ方

Lanelet2 マップをベースに簡単な運転シナリオを作りたい — drawtonomy はこのケースで視覚的な橋渡しとして機能しますが、用途は意図的に絞っています。

流れ

Lanelet2 OSM  →  drawtonomy のキャンバス  →  シンプルな OpenSCENARIO + OpenDRIVE バンドル

具体的には次の手順です。

本格的な Lanelet2 → OpenDRIVE 変換器ではありません。 drawtonomy のエクスポーターは解析的なジオメトリを再構築しません。lanelet を視覚的に解釈し直した OpenDRIVE を出力するだけで、産業グレードの変換とは別物です。本格的な変換には専用ツールを使ってください。たとえば CommonRoad Scenario Designer は CommonRoad を中間表現にして Lanelet2 と OpenDRIVE をつなぐ機能を持っています。
本番品質のシナリオ。 drawtonomy は OpenSCENARIO 1.3 の一部のみをカバーします。条件付きトリガ、パラメータ走査、カスタムコントローラ、複雑な Storyboard は出力されません。
行き先側への Lanelet2 規制要素の伝播。 取り込み時の規制要素は sidecar 機構で再エクスポート時に保持されますが、OpenSCENARIO 側に <signal> や Storyboard エントリとして伝播するわけではありません。
Autoware との緊密な連携。 drawtonomy は OpenSCENARIO + OpenDRIVE のペアを書き出すところまでです。Autoware の中でシナリオを動かすには Autoware 自身のシナリオツールが必要になります。

書き出し前にトリミングする。 Lanelet2 マップは必要範囲よりずっと広いことが多いので、関係する範囲だけに絞ってから登場物を追加します。
レーン方向を確認する。 取り込んだ lanelet の向きが OpenDRIVE 側のレーン方向に対応します。歩道や逆方向のレーンが走行可能として残っていないか確認しておくと安全です。
まず esmini で動かしてみる。 単純な軌跡で動くか確認して、必要な部分だけ後から XML で拡張するのが現実的です。